全閉環(huán)分兩種,一種是電機全閉環(huán),一種是機械全閉環(huán)。電機全閉環(huán)相對比較簡單,選用通訊型伺服驅動器和絕對值型電機就可以了,PLC或運動控制器通過通訊的方式控制驅動器讓電機行走到指定的位置,驅動器通過通訊反饋回電機的當前位置,但是,這種方式只能保證電機到達了想要定位的位置,而機械結構實際有沒有到位并不清楚,而且由于機械結構的加工精度問題,很難保證高精度定位;機械全閉環(huán),是在電機負載側的移動機構上加裝絕對值編碼器(圓周運動機構)或位移傳感器(直線運動機構),PLC或運動控制器使用PID方式,對伺服驅動器進行速度模式控制,并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋機械結構的實際位置,這種全閉環(huán)的方式,因為在調試時需要反復的對PID參數進行調整,所以調試過程比較繁瑣,但其定位精度較高,之前做的一些項目上可以實現(xiàn)μ級的定位精度。