去年做了一個PLC加伺服做了跟這個一樣的,兩軸,設(shè)定限制參數(shù)紙箱參數(shù),然后保存在配方,每一個新產(chǎn)品新建一遍新的參數(shù),下次使用調(diào)用配方自動碼垛,一個急停,一個循環(huán),加一個限位控制,一個光柵,加兩軸原點(diǎn)信號,在任何地方光柵檢測到信號就暫停(比如感應(yīng)到有人進(jìn)去,預(yù)防撞人就暫停),按復(fù)位就繼續(xù)碼垛,用限位獲取取紙箱的位置,根據(jù)限位算高度,按層數(shù)碼垛,這個不是很合理,但只有這個條件只能這么做,精度不高可以這樣做,采用真空吸盤吸起來碼垛,要注意紙箱吸起來重心往下會下墜,紙箱會變形。