tc89914
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán)：

伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道，我這里說的閉環(huán)，是采用外部閉環(huán)，因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動部件不可能沒有一點(diǎn)誤差�？赡苡腥藭f這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正，可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺導(dǎo)帶機(jī)，也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動的距離的部件是一條導(dǎo)帶（皮帶），運(yùn)動時(shí)會有一定的伸縮量但不是很大（進(jìn)口的），說這些就是想說我這臺機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動的皮帶上來進(jìn)行閉環(huán)控制。

問題點(diǎn)：

現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過兩種（對了，我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式，但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著，也就是皮帶只要一動，外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動器，但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走，不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動器就報(bào)警了，說什么內(nèi)外編碼器偏差過大，因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn)，外部光柵沒有位移信號反饋，所以報(bào)警！

2、不用伺服全閉環(huán)，就讓工作在位置模式下，通過PLC做閉環(huán)控制，這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走，倒著走都沒問題，精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù)，比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準(zhǔn)定位。但測試下來效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖，希望大神們來討論討論，指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙，愿付些報(bào)酬也不是不可以�。�！
zhanaoshen
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-01 10:08
其實(shí)我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢？？皮帶形變大，誤差必然存在，這個(gè)沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng)，你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣組成全閉環(huán)控制就可以了，你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置，我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。
tc89914
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2樓  發(fā)表于: 2017-06-01 11:08
引用
引用第1樓zhanaoshen于2017-06-01 10:08發(fā)表的  :
其實(shí)我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢？？皮帶形變大，誤差必然存在，這個(gè)沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng)，你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣組成全閉環(huán)控制就可以了，你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置，我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。

首先，為什么用皮帶？行業(yè)里包括國外的大咖都是這樣干的，做數(shù)碼印刷的，而且還是再布上打印，布不像紙，打印時(shí)不能有張力，所以采用導(dǎo)帶上膠將布粘上去打印。
還有，如果像你說的編碼器放在帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣導(dǎo)帶產(chǎn)生的伸縮誤差就不能避免了，也不能算是全全閉環(huán)了
zhanaoshen
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3樓  發(fā)表于: 2017-06-01 13:22
照你這么說，這東西還真不好搞
daiz63
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4樓  發(fā)表于: 2017-06-01 15:05
這種情況不能做全閉環(huán)控制，光柵尺的讀數(shù)只用在要位置校核時(shí)做指令補(bǔ)償用而已。
樓主留言：
你意思是定位完成后去參照光柵尺的讀數(shù)再做相應(yīng)的補(bǔ)償嗎？那樣的話馬達(dá)停止的時(shí)候容易震動，就是一會兒走多了一會兒又走少了，而且齒輪的背隙在里面也不好補(bǔ)償！
daiz@yaskawa.com.cn
daiz63
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5樓  發(fā)表于: 2017-06-01 16:32
馬達(dá)停止時(shí)的振動是伺服增益沒有調(diào)好。
齒輪的背隙可以用程序值做補(bǔ)償。伺服也有背隙補(bǔ)償設(shè)定。
定位時(shí)的目標(biāo)位置以光柵尺檢出的實(shí)際位置做參考，在馬達(dá)行進(jìn)中隨時(shí)變更，
每個(gè)掃描周期更新，不是定位完成后再更改目標(biāo)位置，所以不是停了再走。
樓主留言：
你好，謝謝你的解答！
你說在馬達(dá)行進(jìn)中的每個(gè)掃描周期更改目標(biāo)位置，請問是怎么實(shí)現(xiàn)的？？？是伺服里有相關(guān)設(shè)置嗎？還是用PLC程序?qū)崿F(xiàn)？如果程序?qū)崿F(xiàn)，怎么實(shí)現(xiàn)麻煩指點(diǎn)一下，謝謝啦~~~
daiz@yaskawa.com.cn
daiz63
級別: 家園�？�
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6樓  發(fā)表于: 2017-06-02 13:13
上位控制器能有插補(bǔ)功能的話，就能實(shí)現(xiàn)此動作，伺服的設(shè)定沒關(guān)系。
具體的程序很簡單，安川的MP系列按如下寫梯圖，其他廠家的不知道用什么格式寫程序。
若控制的是一軸，
OW8008=4 （運(yùn)動控制碼等于4，插補(bǔ)模式）
OL801C=OL801C+DL00
（OL801C是位置指令寄存器，DL00是每個(gè)掃描周期的移動量，以光柵尺讀數(shù)隨時(shí)改變，不變時(shí)就是勻速運(yùn)動，等于零就是停止）
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tuomidihe
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7樓  發(fā)表于: 2017-06-04 09:50
可以用運(yùn)動疊加，就是先跟隨大概位置。然后再疊加個(gè)精準(zhǔn)位置；比方你皮帶走100，我跟隨的走99，到時(shí)反饋實(shí)際是101，那我疊加的走2。就可以了