兵部尚書
級別: 探索解密
|
最近在學習三菱伺服定位系統,發(fā)現要學的東西好多。今天上午被QD75定位模塊M代碼的使用給搞得暈頭轉向的。后來靜下心來,對照參數表捋了一下。有了自己的理解方式,下面分享給大家,也加深下自己的理解。歡迎大家積極討論,并指正錯誤與不完善的地方。 對于各個軸,可以最多有600個定位數據,編寫在參數Da.1----Da.10中,每個參數對應一個固定的緩沖寄存器。以軸一為例,一號定位數據所專有的,固定的緩沖寄存器地址為:2000----2009。Da.1(運行形式)Da.2(控制系統)Da.3(加速時間編號)Da.4(減速時間編號)Da.5(要插補的軸)對應2000;Da.10(M代碼條件數)據對應2001;Da.9(停頓時間)對應2002;2003未使用;Da.8(命令速度)對應2004和2005;Da.6(定位地址)對應2006和2007;Da.7(弧地址)對應2008和2009。每個參數的內容都可由軟件設置,或程序直接寫入,不多闡述?梢砸源祟愅,軸一的二號定位數據,編寫在2010----2019;軸一的三號定位數據編寫在2020----2029。那么往下推下去軸一的第600條定位數據,對應的緩沖寄存器地址就為7990----7999。軸一所有數據都全了,軸二接著軸一的地址,從8000開始一直到13999,軸三接著軸二,14000----19999,軸四接著軸三,20000----25999。 Da.10對應的就是我們要的M代碼條件數據。我們可以算出,一個軸有600條定位數據,那么就對應有600個M代碼(M代碼的數字可以在0-65535之間隨便設置),四個軸就要2400個M代碼。你寫在哪條定位數據對應的寄存器里,就是哪條定位數據的代碼。當定位指令執(zhí)行時,對應的M代碼變ON(通過模式選擇可設為with模式或after模式。with模式是指令執(zhí)行開始時M代碼ON,after模式是指令執(zhí)行結束后M代碼ON)。當需要M代碼OFF時,把1寫入到Cd.7(M代碼OFF請求)參數對應的緩沖寄存器中(1504,1604,1704,1804)即可將M代碼置OFF。OFF之后,系統會自動將Cd.7寫0,以表示M代碼OFF請求完成。 一條定位數據執(zhí)行開始或執(zhí)行完成,他對應的M代碼就置ON,那么就不能進行下一步操作。必須要將M代碼置OFF,才會接著往下執(zhí)行?梢赃_到良好的順序控制的效果。必須要說明的一點是:如果Da.1運行形式設置為獨立定位控制和連續(xù)定位控制,那么M代碼ON的時候,不會執(zhí)行下一個定位數據,直到OFF為止。如果Da.1運行形式設置為連續(xù)路徑控制,那么M代碼即使是ON的時候,還是會執(zhí)行下一個定位程序,但是會發(fā)出警告(警告代碼503)。 暫時就能想到這么多,希望大家積極討論,多多指正。 |
---|---|
本帖最近評分記錄: |
麥田的蒲公英
級別: 正式會員
|
還是看不不明白啊,樓主能不能再淺顯一些呢,今天也在看這個,而且網上的M代碼的內容比較少 |
---|---|
|
wengine
級別: 家園常客
|
|
---|---|
|
兵部尚書
級別: 探索解密
|
M代碼好多人都比做是中間繼電器,我覺得這個比方很恰當。就是說,QD75為每個軸提供了600個定位數據的存儲區(qū),我們根據需要,將定位數據寫入任意的你想要的定位數據編號中,1號定位數據對應一系列的寄存器地址讓你寫那些定位參數,2號寄存器對應一系列寄存器地址讓你寫那些定位參數,3號,4號。。。。。。到600號都是一樣的。這些定位數據之間互不干涉影響,你根據需要,通過向Cd3中寫定位數據的編號,可以指定啟動哪一條。那么這么多的定位數據誰在啟動,誰啟動完成了,我們如何知曉那?我想保證某條定位數據啟動的過程中或啟動完成后,沒我的命令不得執(zhí)行其他的定位數據又如何做到那?這時候就要我們的M代碼了。每條定位數據都可以設置一個M代碼(在該條定位數據專有的緩沖寄存器中),為了不同定位數據間的區(qū)別,M代碼可以設為1-65535之間的數字。通過軟元件X4-X7可以知曉哪個軸有M代碼on了(意思就是這個軸某條定位指令開始定位或定位完成了,這取決于with模式還是after模式),或者通過監(jiān)視數據Md25對應的緩沖寄存器的地址中的數據知道具體是哪一條定位數據動作(軸一808 軸二908 軸三1008 軸四1108)。例如你軸一的1號定位數據的M代碼設為了100.那么你監(jiān)控的808中的數值變?yōu)?00時,就代表軸一的1號定位數據啟動或執(zhí)行完成了(取決于with或after模式,通過參數Pr18可以設置,0為with模式,1為after模式)。這樣懂了嗎?
|
---|---|
|