yuxin__li
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樓主  發(fā)表于: 2014-05-21 16:41
圖片:
本人新手現(xiàn)在在用CP1L做一個(gè)程序,是包裝機(jī),有兩個(gè)伺服每顆糖都要?jiǎng)幼饕淮,通過(guò)接近開(kāi)關(guān)來(lái)動(dòng)作,然后發(fā)現(xiàn)機(jī)器在低速情況下可以正常運(yùn)行,但是速度一旦上去之后發(fā)現(xiàn)伺服電機(jī)的反應(yīng)越來(lái)越慢,到了400左右后同步都錯(cuò)掉了,慢了半拍。估計(jì)是I\O延遲的緣故,大家有什么解決方法嗎!
后來(lái)我試著把伺服電機(jī)的程序放到了中斷程序里,試了以后效果差不多,而且有的時(shí)候還會(huì)漏掉一個(gè)動(dòng)作,反而不如原來(lái)的程序。通過(guò)在中斷程序里加了一個(gè)只加指令,發(fā)現(xiàn)中斷是正常的,不知道為什么有時(shí)候會(huì)不發(fā)脈沖,是不是和pls2沒(méi)有用微分指令有關(guān)系啊,還是說(shuō)我的中斷程序有問(wèn)題!
,
[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新編輯 ]
qfgkr
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1樓  發(fā)表于: 2014-05-21 21:12
包裝行業(yè),建議使用NJ系列PLC,如果是兩軸使用NJ301-1100就可以了,控制四軸,驅(qū)動(dòng)器使用帶Ethercat的G5驅(qū)動(dòng)器,通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行伺服控制,速度100M。做同步追蹤和電子凸輪是NJ的強(qiáng)項(xiàng)!
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    yuxin__li
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    2樓  發(fā)表于: 2014-05-22 09:15
    出于成本考慮,用不了NJ系列的,現(xiàn)在試機(jī)用歐姆龍的,成功了可能可能還要換成國(guó)產(chǎn)plc來(lái)降低成本。表示我還是想不明白用了中斷了,為什么還是響應(yīng)慢了!
    qfgkr
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    3樓  發(fā)表于: 2014-05-22 17:09
    不是PLC響應(yīng)不過(guò)來(lái),而是被控對(duì)象響應(yīng)不過(guò)來(lái)!即你的電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)!
    之前有給一個(gè)客戶做項(xiàng)目測(cè)試,iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備,要求在10mm位移上1s往返最少20次(也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms,跟程序的寫法有關(guān)系)。一般的電機(jī)直接過(guò)載報(bào)錯(cuò)!沒(méi)法響應(yīng)那么快,那時(shí)也是用CP1E做的測(cè)試!使用直線電機(jī),測(cè)試一次就通過(guò)了,跑起來(lái)基本上就是震動(dòng)!因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的,最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~
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    4樓  發(fā)表于: 2014-05-23 09:43
    引用
    引用第3樓qfgkr于2014-05-22 17:09發(fā)表的  :
    不是PLC響應(yīng)不過(guò)來(lái),而是被控對(duì)象響應(yīng)不過(guò)來(lái)!即你的電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)!
    之前有給一個(gè)客戶做項(xiàng)目測(cè)試,iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備,要求在10mm位移上1s往返最少20次(也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms,跟程序的寫法有關(guān)系)。一般的電機(jī)直接過(guò)載報(bào)錯(cuò)!沒(méi)法響應(yīng)那么快,那時(shí)也是用CP1E做的測(cè)試!使用直線電機(jī),測(cè)試一次就通過(guò)了,跑起來(lái)基本上就是震動(dòng)!因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的,最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

    的確是的,我在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)程序的最大掃描周期才2ms,不可能反應(yīng)不過(guò)來(lái),可能真的像你說(shuō)的是伺服電機(jī)反應(yīng)不過(guò)來(lái)吧。
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    5樓  發(fā)表于: 2014-05-23 14:01
    表示我又糾結(jié)了,剛剛打電話去伺服電機(jī)廠家問(wèn)了,他說(shuō)他們伺服電機(jī)的響應(yīng)速度在5ms以內(nèi),到底是哪個(gè)地方導(dǎo)致響應(yīng)速度變慢啊,要崩潰了     
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    6樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:49
    送你個(gè)軟件!把你的電機(jī)參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)輸入進(jìn)去,看看軟件幫你選擇的轉(zhuǎn)矩是多大。∪缓,再給伺服電機(jī)廠家打電話,問(wèn)問(wèn)有沒(méi)有這么大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)!我估計(jì)只有兩個(gè)字。。。。
    [upload=1]
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    7樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:52
    太大了~囧~
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    8樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:54
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒(méi)有,名字:Motor Selection
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    9樓  發(fā)表于: 2014-05-24 08:57
    引用
    引用第8樓qfgkr于2014-05-23 21:54發(fā)表的  :
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒(méi)有,名字:Motor Selection

    好的,我自己去看看吧,太感謝你了,幫了好多忙
    yamqq
    雅馬哈,愛(ài)普生,電裝機(jī)器人。
    級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄

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    10樓  發(fā)表于: 2014-05-26 18:59
    呵呵,其實(shí)像這樣的結(jié)構(gòu)為什么不用連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)呢?
    這個(gè)人很懶,什么也沒(méi)有留下!