滯后是肯定的,看你怎么做修正。
ls有人說(shuō)9.6k波特率,20ms一臺(tái)通訊,這個(gè)話說(shuō)的是太理想化了。實(shí)際你去試試看,32臺(tái),640ms能不能搞定。這個(gè)32臺(tái)的通訊線你得怎么處理,F(xiàn)場(chǎng)能放32臺(tái)伺服,,20ms是實(shí)驗(yàn)室的數(shù)據(jù)。
我們之前有7臺(tái)伺服同步,用的是自己做的通訊卡來(lái)控制伺服的齒輪比,那個(gè)時(shí)候安川西格瑪2伺服還不能通訊改齒輪比。
你可以考慮安川西格瑪5的通訊型伺服,然后再買安川的運(yùn)動(dòng)控制PLC MP2000系列
臺(tái)達(dá)的PLC也可以通訊控制齒輪比,但是是modbus的,根本不高速,你要是修正的過來(lái)可以考慮,但是多理想不見得,畢竟太多了。