感謝答復~
原來我一直僅用一本選型手冊工作至今竟不知,在置頂帖子中下載了編程手冊才知道與手中的冊子有多大不同。
事情是這樣滴,一直使用224XP輸出脈沖控制伺服電機,現(xiàn)在需要控制三臺電機,欲啟用AQW0用模擬速度方式控制,這就需要對反饋脈沖進行計數(shù),首先遇到的是速率問題,那電機每圈輸出10000個AB計數(shù)脈沖,查手冊HC4應當可用,接著遇到的是接口問題,其輸出采用的是差動輸出方式,由于存在共地電源極性問題,不能直接連接,將報廢的PLC內(nèi)部的光耦合器件拆了下來,用于信號轉(zhuǎn)換,試驗中發(fā)現(xiàn)高于60轉(zhuǎn)/分,計數(shù)器便不能計數(shù),試用其他計數(shù)器,情況依舊,HC4的高速率并沒體現(xiàn)出來,繼續(xù)試驗,將M點共地拆除,做直接連接,發(fā)現(xiàn)可以工作,看來開始選定的TLP521Z作為轉(zhuǎn)換器件有問題,等待采購回6N137來做轉(zhuǎn)換試驗了。
玩PLC一年有余,終于要玩玩PID控制了,按照公式編好了一小段程序,發(fā)現(xiàn)這PID公式若直接搬來控制伺服電機是有問題的。主要是幾乎沒有加速過程,啟動時機械沖擊很大,不過這個問題很好解決 。
另外在編程序時,還走了一些彎路,PID介紹中都沒有說積分項在調(diào)節(jié)輸出后,應當重新積分。積分項應該是最近幾次的或最近一段時間的積分值才對,否則該項恒不為零.
[ 此帖被醉湮邃虞在2010-03-25 23:32重新編輯 ]