電阻焊
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樓主  發(fā)表于: 2020-10-25 15:16
伺服控制轉(zhuǎn)盤，回到機(jī)械零點后，由于安放工件的方便，可以設(shè)定上料角度后（假如是設(shè)定20度），以上料角度開始旋轉(zhuǎn)（把當(dāng)前脈沖D8360清零），假如旋轉(zhuǎn)390度后，需要快速回到上料角度，

1.直接在旋轉(zhuǎn)一圈，回到上料點，采用絕對定位{DDRVA K0 K10000 Y2 Y5).此時停的位置是很準(zhǔn)確的，但這樣工作節(jié)拍時間長，因為復(fù)位也用了一圈，
2.就近原則回零，多余30度反轉(zhuǎn)回到上料點，但現(xiàn)在始終存在每次離上料點越來越偏，造成工件位置安放位置的不穩(wěn)定，這怎么回事，
電阻焊
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1樓  發(fā)表于: 2020-10-25 15:23
在采用就近原則時，伺服轉(zhuǎn)到390度后，程序?qū)8360當(dāng)前值進(jìn)行清零，在以當(dāng)前點為基準(zhǔn)反轉(zhuǎn)30度，到達(dá)上料點，采用（DDRVI K-30脈沖    K10000 Y2 Y5)，剛開始可以到達(dá)上料點，但隨著工作次數(shù)的增加，轉(zhuǎn)臺每次回上料點的距離越來越遠(yuǎn)，
夢雨天涯
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2樓  發(fā)表于: 2020-10-25 15:25
應(yīng)該是有間隙吧，好比如齒輪咬合的時候，會有松動，需要設(shè)置間隙？？
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3樓  發(fā)表于: 2020-10-25 19:24
伺服剛性沒設(shè)好
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gxtmdb82164
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4樓  發(fā)表于: 2020-10-26 09:14
開環(huán)系統(tǒng)常見的累積誤差問題,除了機(jī)械間隙導(dǎo)致的以外,也有可能是程序問題.

接近開關(guān)和觸發(fā)擋塊/片的配合會很容易導(dǎo)致LZ說的這種累積誤差,特別是存在同個方向反復(fù)進(jìn)出的時候,不同的速率檔片插入接近開關(guān)的深度是不同的,即使相同的速度也會有細(xì)微的差異,這個時候如果直接對脈沖數(shù)清零是有問題的,因為實際位置是不同的.

建議LZ試試看用絕對值系統(tǒng)而不是用每次清脈沖然后走相對位置的方式,如果一定要用這種方式,那么清零也要采取邊沿觸發(fā)的方式,也就是在觸發(fā)后如果PLC的脈沖還沒停會走出負(fù)數(shù)脈沖數(shù)的那種方式,這個時候才是顯示多少就走多少.

最理想的方式是上全閉環(huán)~