最近遇到個(gè)項(xiàng)目,XZ兩軸模組搬運(yùn)。搬運(yùn)的物料在流水線上,實(shí)現(xiàn)流水線不停取料,取放精度不高。伺服用臺(tái)達(dá)ASD-A2系列,伺服支持電子凸輪,但是看了好多遍,感覺設(shè)置參數(shù)太多,有點(diǎn)難,個(gè)人決定選用以下方案代替。
1.編碼器,編碼器安裝在流水線上,信號(hào)接入PLC高速輸入端,PLC發(fā)送脈沖控制伺服。
2.PLC選用臺(tái)達(dá)PLC,臺(tái)達(dá)PLC有個(gè)CSFO(速度追隨)指令,又叫手搖輪指令,編程手中描述用于接收手搖輪脈沖來(lái)實(shí)時(shí)控制輸入端口。
3.X軸伺服選用臺(tái)達(dá)ASD-A2-M型驅(qū)動(dòng)器+絕對(duì)值電機(jī)。前方來(lái)料,感應(yīng)器感應(yīng)到,PLC啟動(dòng)追隨指令,接收編碼器脈沖來(lái)控制X軸伺服,以用來(lái)和流水線同步。取到物料后PLC再讀取伺服的絕對(duì)值位置,然后去目標(biāo)點(diǎn)丟料。
不知是否有大俠用過CSFO這個(gè)指令。