duquanplc
DDD
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 260 個(gè)
工控威望: 404 點(diǎn)
下載積分: 703 分
在線時(shí)間: 219(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2008-08-25
最后登錄: 2024-12-21
查看duquanplc的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2018-08-23 09:27
機(jī)構(gòu)做圓周運(yùn)動(dòng)，在慢速抓產(chǎn)品到指定位置，然后同向高速返回，這樣連續(xù)運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)在在高速結(jié)束后變到低速時(shí)機(jī)構(gòu)會(huì)抖動(dòng)一下，不能平滑過(guò)渡，用兩個(gè)ddrva做的。速度要求每分鐘90個(gè)產(chǎn)品，增加了加減速時(shí)間，也沒(méi)什么效果。請(qǐng)問(wèn)各位，有什么好的辦法
lushushan123
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 213 個(gè)
工控威望: 336 點(diǎn)
下載積分: 974 分
在線時(shí)間: 62(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2018-06-30
最后登錄: 2024-10-21
查看lushushan123的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2018-08-23 09:32
調(diào)節(jié)剛性   改變加減速的時(shí)間
yerong
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 1 篇
發(fā)帖數(shù)量: 1890 個(gè)
工控威望: 2042 點(diǎn)
下載積分: 11046 分
在線時(shí)間: 808(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2007-08-28
最后登錄: 2024-12-26
查看yerong的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2018-08-23 12:10
兩個(gè) ddrva指令間  速度會(huì)到零  
1992sd
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 236 個(gè)
工控威望: 350 點(diǎn)
下載積分: 35437 分
在線時(shí)間: 596(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2012-08-23
最后登錄: 2024-12-26
查看1992sd的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2018-08-24 13:13
慣性在起作用，減速時(shí)間延長(zhǎng)，緩沖一下。
pme2bb
~~ 一蕭一劍平生意   &n
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 73 個(gè)
工控威望: 153 點(diǎn)
下載積分: 1109 分
在線時(shí)間: 11(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2018-09-05
最后登錄: 2024-10-24
查看pme2bb的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2018-09-11 10:34
調(diào)節(jié)基底速度=0

測(cè)試看看