qq492736513
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樓主  發(fā)表于: 2016-10-28 19:56
圖片：
有一個(gè)托盤(pán)上有6X9個(gè)工件，但是這個(gè)托盤(pán)和拾取工件的XY軸不是直角關(guān)系，已知三點(diǎn)坐標(biāo)(X1,Y1)(X2,Y2)(X3,Y3)，怎么計(jì)算任意一點(diǎn)的(Xn,Yn)值
有知道公式的沒(méi)
jicjic111
進(jìn)步
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1樓  發(fā)表于: 2016-10-29 00:11
我也遇到過(guò)這問(wèn)題，不知大神們有沒(méi)有更好的方法，我用直線方程，雙軸同動(dòng)及絕對(duì)方式去解決了，感覺(jué)過(guò)于復(fù)雜
wu32u2
耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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2樓  發(fā)表于: 2016-10-29 10:37
用X、Y軸做一移動(dòng)平臺(tái)，在平臺(tái)上做S型路線沖孔，根據(jù)規(guī)律可得到列位置公式：(E-1)/d的商+1= 目標(biāo)列位置（m）
                                                                                                           行位置公式：(md-E)[1-2×(m/2的余數(shù))]+d=目標(biāo)行位置 （目標(biāo)列位置為奇數(shù)列時(shí)）
                                                                                                                             ：(md-E)[1-2×(m/2的余數(shù))]+1=目標(biāo)行位置 （目標(biāo)列位置為偶數(shù)列時(shí)）    
m表示目標(biāo)的列位置，例如第23個(gè)孔位于整張紙上的第幾列；E表示目標(biāo)孔，即第幾個(gè)孔；d表示總行數(shù)，可根據(jù)紙張長(zhǎng)寬以及孔的長(zhǎng)寬，兩者相除的商，即為可沖切的總行數(shù)（還需算上孔和孔之間的間隙），這樣輸入目標(biāo)孔E，即可知道孔在紙張平臺(tái)上的X\Y軸位置。
功能差不多，你再加個(gè)角度計(jì)算公式就能實(shí)現(xiàn)了。
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    yamqq
    雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。
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    3樓  發(fā)表于: 2016-10-31 08:51
    用坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變可以做
    這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
    焦劉吉
    緊跟時(shí)代發(fā)展，努力做好時(shí)代青年
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    4樓  發(fā)表于: 2016-10-31 14:26
    三點(diǎn)建坐標(biāo)系，很麻煩
    Rules are always made by the strong, and history is always written by the winners.
    uthman
    QQ:3749615
    級(jí)別: 家園�？�
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    5樓  發(fā)表于: 2016-10-31 15:41
    小學(xué)生沒(méi)學(xué)過(guò)三角函數(shù).
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    hbangchan
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    6樓  發(fā)表于: 2016-10-31 17:29
    如果是用作PLC編程的話，把對(duì)角的第四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)認(rèn)為設(shè)定這樣更簡(jiǎn)單，只要利用相似三角形的定理就可以解決了
    hezhen880924
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    7樓  發(fā)表于: 2016-10-31 21:39
    看看看看看
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    yamqq
    雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。
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    8樓  發(fā)表于: 2016-11-01 08:47
    坐標(biāo)的偏移，機(jī)器人學(xué)這本書(shū)里有算法
    這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！
    qq492736513
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    9樓  發(fā)表于: 2016-11-05 13:16
    真心謝謝上面幾位，問(wèn)題解決了