三菱的ABS數(shù)據(jù)是這樣發(fā)送的(共發(fā)送32位二進(jìn)制ABS數(shù)據(jù)+6位二進(jìn)制和效驗(yàn)數(shù)據(jù)):
① PLC在內(nèi)部伺服開(kāi)啟的上升沿,將ABS傳送模式(ABSM)和伺
服開(kāi)啟(SON)置ON。
② 伺服放大器收到ABS傳送模式信號(hào),檢測(cè)并計(jì)算絕對(duì)位置后,將ABS發(fā)送數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢信號(hào)(ABST)置ON,并告訴PLC發(fā)送數(shù)據(jù)已經(jīng)準(zhǔn)備完畢。
③ PLC收到ABS發(fā)送數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢(ABST)信號(hào)后,將ABS請(qǐng)求(ABSR) 置ON。
④ 伺服放大器收到ABS請(qǐng)求信號(hào)(ABSR)后,輸出ABS低2位數(shù)據(jù)并將ABS發(fā)送
數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢(ABST) 置OFF。
⑤ PLC確認(rèn)ABS發(fā)送數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢信號(hào)(ABST)為OFF(已經(jīng)輸出ABS 2位數(shù)據(jù))
后,讀取ABS低2位,隨后將ABS請(qǐng)求信號(hào)(ABSR)置OFF。
⑥ 伺服放大器將ABS發(fā)送數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢信號(hào)(ABST)置ON后,準(zhǔn)備下一次傳送。
隨后重復(fù)3~6的操作,直到完成32位數(shù)據(jù)和6位和校驗(yàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送為止。
⑦ PLC和校驗(yàn)后,將ABS傳送模式信號(hào)(ABSM)置OFF。如果在數(shù)據(jù)發(fā)送過(guò)程
中ABS傳送模式信號(hào)(ABSM)已經(jīng)為OFF,ABS傳送模式中斷。
補(bǔ)充:也就是說(shuō)PLC要分16次收完一個(gè)32位的1111010101010……
然后把16個(gè)2位二進(jìn)制數(shù)相加,再跟伺服放大器發(fā)送的和效驗(yàn)數(shù)據(jù)作比較,如果相同表示絕對(duì)位置輸出正確。把這個(gè)32位的二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù),就是想要的的ABS絕對(duì)位置數(shù)據(jù)了。
轉(zhuǎn)載